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[단독] 산업부·과기정통부 추진 ‘170억 로봇개발’ 승패 걸린 ‘로봇 자유도’ 시비는?

[대전세종충남=아시아뉴스통신] 이기종기자 송고시간 2019-12-18 12:02

산업통상자원부와 과학기술정보통신부는 지난 13일 ‘2019 대한민국 산업기술 R&D 대전’에서 인공지능과 로봇기술을 융합해 물체를 조작하는 기술에 관한 현장 공개 시연회와 발표평가를 가졌다. 이 공개 시연의 평가과정에서 발생한 ‘로봇의 자유도’ 시비가 논쟁이 되고 있다./아시아뉴스통신=이기종 기자

[아시아뉴스통신=이기종 기자] 산업통상자원부와 과학기술정보통신부의 협력과제로 추진되고 있는 ‘인공지능-로봇 융합 원천기술개발’과 관련해 지난 13일 공개 시연 평가과정에서 발생한 ‘로봇 자유도’ 시비가 논쟁이 되고 있다.

지난 2018년 4월부터 오는 2021년 12월까지 추진하고 있는 ‘인공지능-로봇 융합 원천기술개발’ 사업은 고도화된 인공지능이 구현되는 로봇 서비스 제공을 위해 과기정통부(정보통신기획평가원)는 ‘ICT융합 산업원천기술개발’ 과제로 추진했고 산업부(산업기술평가관리원)는 ‘로봇산업핵심기술개발’ 과제로 추진해 왔다.
 
이 과제를 통해 과기정통부에서는 ‘로봇 손이 시각 또는 촉각 정보를 활용하여 사전 정보가 없는 물체의 속성을 파악하고 물체를 다루는 방법과 절차를 스스로 학습하는 인공지능 기술’을 개발하며 총 100억원 규모를 지원하고 있다.

또 산업부에서는 ‘시각·촉각 등 다양한 센서로 물체를 빠르게 인식하여 정교한 물체조작과 도구 활용이 가능한 로봇 손과 정밀제어 기술’을 개발하며 총 75억원 규모를 투입하고 있다.
 
이 협력과제 사업의 진행방식은 차세대 첨단기술인 인공지능, 로봇의 창의‧도전적인 연구를 통해 성과를 극대화할 수 있도록 1·2차년도는 복수의 수행기관을 지원하고 2차년도 중간평가 결과에 따라 우수한 컨소시엄에게 3·4차년도 연구비를 집중 지원하는 경쟁형 연구개발(R&D)이다.

이번 로봇 자유도와 관련한 규정위반 시비는 2차년도 중간평가를 겸한 공개 시연장에서 발생했다.
 
이 공개 시연 평가는 지난 13일 산업통상자원부 주최로 열린 ‘2019 대한민국 산업기술 R&D대전’에서 이뤄졌으며 인공지능과 로봇기술을 융합해 물체를 조작하는 기술에 관한 현장 공개 시연회와 발표평가 등이 진행됐다.
 
여기에 참가한 최종팀은 한국과학기술원(KAIST) 컨소시엄과 한양대-고려대 컨소시엄이다.

이날 평가는 3차원 퍼즐 풀기, 서로 다른 형태와 속성을 가진 다양한 물체를 가지런히 정리정돈, 도구를 활용한 조작(가위로 종이 자르기 등) 등 공개경쟁(30점)과 자유시연·발표(70점) 등으로 진행됐다.
 
그러나 이 공개 시연회 과정에서 한 팀에서 로봇의 자유도에 대한 규정 위반의 소지가 있다고 이의를 제기하였으나 심사 관계자는 오후 발표평가에서 심의하겠다고 계속 진행했다는 것이다.
 
이번에 문제가 된 로봇의 자유도(Degree of freedom)는 물체의 상태를 표시할 수 있는 최소한의 독립된 변수의 수를 의미하며 자유도 종류에는 회전운동 관절(revolute joint), 직선운동 관절(prismatic joint), 헬리컬 관절(helical joint), 원통형 관절 (cylindrical joint) 등이 있다.
 
특히 이번 시연 평가에 있어서 로봇의 자유도에 대한 기준은 두 팀의 사전 협의에 의해 ‘6 자유도’로 정해졌는데 이는 ‘6 자유도’의 로봇과 ‘7 자유도’의 로봇은 처음부터 성능 차이가 크게 발생한다는 것이다.

양측이 사전에 협의한 것으로 알려진 로봇의 ‘6 자유도’는 베이스(1축), 어깨(2축), 엘보우(3축), 손목1(4축), 손목2(5축), 손목3(6축)이다.

그러나 이러한 사전 협의에도 불구하고 시연 평가장에서 한 팀은 상호 협의했던 ‘6 자유도’를 지키지 않고 로봇 핸드에 90도 회전 동작을 할 수 있는 ‘1 자유도’를 추가했다는 것이다.

이에 따라 로봇의 자유도는 ‘7 자유도’가 됐고 이로 인해 퍼즐 맞추기 시연에서 정확도와 수행시간 등에서 상대편보다 월등한 결과를 가져왔다.
 
이러한 장면은 지상파 방송을 통해 현장 자료화면으로 노출돼 일반 사람들이 보기에는 ‘7 자유도’를 적용한 쪽이 우수한 로봇으로 보이기도 했다.
 
이에 ‘6 자유도’를 구연하고 사전 협의 내용을 지킨 상대편은 다시 이의를 제기했으나 심사 관계자는 이를 받아들이지 않았다는 것이다.
 
이번 평가에서 승리한 팀은 2020년 도쿄올림픽 부대행사로 열리는 월드로봇서밋(WRS 2020, World Robot Summit Trial Competition 2020)에 출전하는 비용을 지원받을 수 있기 때문에 국제대회 출전 선발전 성격도 가지고 있다.
 
이러한 이의 제기에 대해 과기정통부 관계자는 “관련내용은 산업부와 과기정통부의 수행기관을 통해 공유하고 있지만 이번 대회에서 발생한 이의 제기의 내용은 연락을 받지 못했다”며 “산자부 주관으로 이루어진 이번 공개 시연의 평가결과는 과기부와 산업부의 사업과제 평가에서 이를 종합적으로 평가한다”고 말했다.

또 산업부 관계자는 “현재 공식적으로 이의 제기한 것은 잘 모르겠다”며 “정해진 절차와 방법에 따라 이의 제기를 하고 해당 위원회에서 검토를 하면 된다”고 말했다.
 
이번 ‘로봇 자유도’와 관련한 이의 제기는 19일 산업부 과제 수행기관의 모임을 통해 논의가 되고 그 논의에서 따라 산업부·과기정통부가 추진하는 로봇개발 사업의 최종결과가 결정된다.



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